一、用途介绍

机器人腱绳在实际使用中需承受反复弯曲、扭转、拉伸等机械应力。为验证其使用寿命与可靠性，特设计本耐磨测试仪，模拟机器人关节的往复摆动工况，对腱绳进行定负荷、定次数、定速度的加速磨损试验。

二、设计目标

·实现腱绳在设定长度、速度、配重下的往复摩擦测试

·自动计数并显示当前测试次数，到达设定次数自动停机

·具备断线检测功能，线缆失效时立即停机报警

·结构紧凑、运行平稳，适用于机器人腱绳及类似线束的耐磨性验证

三、系统组成

本测试仪由机械单元、驱动单元、传感单元、控制单元及机架单元五部分组成。

1.机械单元（摇臂往复运动结构）

·摇臂机构：采用偏心轮+连杆驱动摇臂，实现一端固定、另一端摆动的往复运动。往复导向滑轮采用尼龙内嵌轴承，往复运动距离2cm-15cm可调（通过调节偏心轮偏心距实现）。

·导轨滑块：选用15mm直线导轨配合标准滑块，保证摇臂移动端运行平顺、低阻力。

·夹具设计：

摇臂机构固定于机架横梁

腱绳一端固定与摇臂连杆上，另一端穿过导向轮和套管后悬挂带勾标准砝码，提供恒定张力（张力值通过更换砝码调节）

·往复频率：20~100次/分钟（可调）

2.驱动单元

·电机（和创）：450W～750W伺服无刷减速电机，配套行星减速器（减速比10:1~20:1），输出扭矩≥5N·m，转速范围0~200rpm。

·安装方式：电机固定在机架底部，通过同步带或联轴器驱动偏心轮轴。

·电机驱动器：支持速度闭环控制，具备过流、过载保护。

拉绳子的部位额定功率750W，额定力是2500N

3.传感单元

·计数传感器：采用磁感应接近开关（施耐德），安装在摇臂JI限位置。每摆动一次（到达某一侧JI限）输出一个脉冲，控制器计数一次。

·断线传感器：采用光电检测开关（U型槽式或反射式），安装在线缆经过的导向轮处。当线缆断裂或脱落，光电信号发生变化，控制器立即检测到并停机报警。

4.控制单元

控制系统：PLC（领控）+windows系统

操作界面：10寸嵌入式工业电脑（崇畅）

实时显示当前计数，显示设定次数、当前速度、运行状态（运行/停止）

电机驱动接口：输出电机使能、方向信号给电机驱动器

传感器输入接口：计数传感器（上升沿中断）、断线传感器（高低电平检测）

报警输出：蜂鸣器

急停按钮：硬件切断电机电源

工作模式：

自动模式：按设定次数运行，到达后停止

断线自停：启动运行，一旦断线，立即停止并锁存当前计数

5.机架单元

·材质：碳钢钣金，表面喷塑处理

·满足腱绳长度（0.2~1m）测试需求。

·底部安装可调防震脚杯。

·转向测试轮组件可整体拆除或更换

6.配重系统

配重范围：0.5-25KG

砝码通过挂钩直接悬挂于腱绳末端，更换方便，张力恒定。

7.电源要求

AC220V±10%，50Hz

四、主要技术参数

测试工位：1工位

往复距离：2cm-15cm可调

往复频率：20～100次/分钟（可调）

配重范围：0.5～25KG（砝码：5KG4个、2KG1个、1KG2个、0.5KG2个；砝码叠加使用）

计数范围：0～9999999次，断电记忆

断线响应时间≤50ms

电源：AC220V±10%，50Hz

其它实现指标：

与绳子接触的耐磨件（绳子90°弯折的地方）：

①可以轴向转动

②耐磨件可以更换（不同尺寸，直径8-10mm）

③耐磨件材质（摩擦轮），标配不锈钢材质，选配其它材持（如聚四氟乙烯，超GAO分子量聚乙烯）

④更换摩擦滑轮方便

五、基本配置

主机一台，扳手一套，电源线一根，说明书一份，合格证一份，保修卡一份，铭牌一份。